CC_LINK总线通讯协议用于与三菱PLC进行通讯，机器人侧需安装硬件基板SST-CCS-PCIE,其远程网络2方式可支持110个字节的输入输出和16个寄存器。（新款控制柜YRC1000在安装基板时需要加装中继卡JANCD-ABB02-E)

       安川机器人端硬件安装步骤

       1. 将SST-CCS-PCIE基板插入中继卡的PCIe插槽中，拧紧安装螺钉。按照接线顺序连接CC-Link的专用线缆。




       2.确认控制柜电源关闭，打开柜门，将装好基板的中继卡插入控制柜内，确认安装到位后，拧紧3个安装螺栓。



       安川机器人端设置步骤

       1.按住示教器上的【主菜单】同时打开控制柜电源，进入维护模式，随后进入安全模式。




       2.选择主菜单中的【系统】，进入【设置】选项，选择【选项基板】。





       3.选择所要设置的【CCS-PCIE 】基板，进入基板设定界面，选择【使用】。







       4.根据需要设置其他参数。

       各项目说明：

       1.CCS-PCIE：选择是否使用CCS-PCIE基板。

       2.IO大小：显示接收信息的IO大小。显示的是自动计算的结果，此值不能直接变更。

       3.方式：设定CC-Link的动作模式。可选择远程网络Ver.1,远程网络Ver.2。

       4.占有局数：设定CC-Link的占有局数。可选择1局占有、2局占有、3局占有、4局占有。

       5.拓展CYCLIC：设定CC-Link的拓展CYCLIC。远程网络Ver.1时:1倍固定，不能变更。

       远程网络Ver.2时:可选择1倍、2倍、4倍、8倍。

       6.局号 ：设定CC-Link的局号，占有局数可按照以下设定。

                    1局占有：1～64

                    2局占有：1～63

                    3局占有：1～62

                    4局占有：1～61

       7.通信速度 ：设定CC-Link的通信速度。可选择156k,625k,2.5M,5M,10M,bps。

       8.远程寄存器分配设定远程寄存器是否向YRC1000的寄存器进行分配。

       9.远程寄存器（RWw)的分配：INCC-Link的远程寄存器数据（RWw)向YRC1000的M寄存器分配时设定M寄存器的开头编号。

       10.远程寄存器（RWr)的分配：OUTCC-Link的远程寄存器数据（RWr)向YRC1000的M寄存器分配时设定M寄存器的开头编号。





       接受IO信息大小由占有局数与扩展CYCLIC决定，详细如下表：





       5.按回车键确认更改项目，多次按回车键显示IO单元画面的后续，确认修改。




       6.确认修改后，画面进入到【外部IO设置】，在此可设置IO的【分配模式】为自动或者手动，设置完成后，可进入【外部IO分配】的【详细】，查看分配的位置。





       7. IO分配完成后，按【回车键】确认修改，返回到【设置】画面。在【文件】选项中选择【初始化】，执行【安全基板FLASH数据再设定】。





       8. 在听到“哔”的一声提示音后，右下角【安全基板FLASH数据再设定】提示信息消失，基板设定完毕,随后重启控制柜，在正常模式下开机。

       三菱PLC端设置

       1.打开PLC的盖子，调整设置的通信速度和基板上设置的一致，此处设置的是2.5Mbps,对应 B RATE的拨码2。




       2.打开软件GX Work2，新建项目，选择对应的PLC型号 。






       3.编辑或直接打开用来监视的梯形图案例，之后点击转换/编译。






       4.单击连接目标，随后双击Connection1。





       5.在PC的设备管理器中找到连接线缆的COM号码，双击Serial USB，输入相应COM号。






       6. 按照下图的顺序，点击通信测试，连接成功后点击确定，再点击右侧的确定。






       7.单击工程，在参数中的双击CC-Link，设置网络参数,和在基板上设置的要一致，单击站信息，在弹窗中设置，设置完成后点击设置结束。






       8.点击在线，点击PLC写入，将梯形图导入PLC中。





       9.选择全选，执行，等待写入成功。





       10.进入监视模式。





       11.在示教器上修改输出信号状态，同时看梯形图中是否触发。以上测试成功。








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