第二原点位置
       【第二原点位置】是作为***数据的检查点而设定的。主要目的是机器人通电前后检查马达编码器的***值旋转数据，若不一致时，接通控制柜后，会发生4107 报警显示“ ***数据允许范围异常”。有以下两种情况会发生报警：



       • 编码器系统正常，但是电源关闭后，机器人本体某个轴因外力所致，位置发生了变化。



       • 编码器系统异常

       编码器系统有异常的情况下，按下启动按钮机器人开始再现动作时，机器人会有意想不到的动作，非常危险。因此，为了确保安全性，发生***值允许范围异常报警后，只有确认第二原点位置的操作完成后，才能进行再现或试运行。确认的方法参考《第二原点位置确认》。



       关于原点位置的分类和介绍，请参考往期文章《安川机器人-原点位置分类》《安川机器人-作业原点（HOME点）》。


       第二原点位置的设定方法


       1. 选择主菜单中的【机器人】。

       – 显示子菜单。




       2. 选择【第二原点】。

       – 显示“ 第二原点位置画面” 的信息。

       此时示教器画面下方会显示“ 可移动至第二原点” 的信息。




       3. 选择【进入指定页】或者按下[ 翻页]。

       – 有多个控制轴组时, 选择要设定第二原点的控制轴组。




       4. 使用轴操作 键，将机器人移动到需要设置的第二原点位置。

       – 当前位置表示机器人的实际所在位置






       5. 按下［修改］、［回车］。

       –更改第二原点位置完毕。



       注意：

       一般【第二原点位置】无需更改，仅在报警时有提示进行确认时，按照文章《第二原点位置确认》处理即可，且该位置和机器人在原点时的位置姿态相同。如果机器人安装位置比较紧凑，机器人移动不到出厂时的【第二原点位置】，此时可以设置一个机器人能够到达的任意位置作为以后的【第二原点位置】。





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