“ 安川机器人的一切功能基本上都可以通过设置参数实现。”

        安川机器人参数不能被轻易更改，只有能够输入管理模式（管理模式、安全模式、安川模式、一次密码模式）的用户ID的人员才能进行本文的操作。


        01
        参数的构成
        安川机器人的参数主要由以下几部分构成。

        ①运动速度的相关参数
        使用该参数可对示教时的手动操作、试运行时的机器人运动速度及再现时的机器人运动速度等进行设定。

        ②操作设定的相关参数
        使用该参数可对示教模式、远程模式等的各类操作进行设定。

        ③干涉区的相关参数
        使用该参数可对机器人动作范围、轴干涉区、立方体干涉时等进行设定。

        ④状态输入输出的相关参数
        使用该参数可对通用输入输出信号的奇偶性、输入输出等进行设定。

        ⑤协调联动的相关参数
        使用该参数可对机器人和机器人或是机器人和工装之间的协调动作联动动作进行设定。

        ⑥特定用途的相关参数
        使用该参数可对其它功能、特定用途进行设定。

        ⑦硬件控制的相关参数
        使用该参数可对风扇警报、继电器动作进行设定。
        注意：S1CxG 参数的初始值会因机器人机型的不同而不同。有两台机器人的系统中，会有S1C1G～和S1C2G～的两组（X=1,2）参数。


        02
        参数的介绍

        机器人参数主分成两大部分:【机器人公共参数】 和 【机器人参数】。

        公共参数简介
        【FD参数】 定义机器人选项功能的参数
        例1：Relative job function(关联程序功能)
        FD1 =0: Disable
        FD1 =1: Enable
        例2：Form cutting(定形切割功能)
        FD45 =0: Disable
        FD45 =1: Enable

        【SxD参数】 定义系统参数
        例：机器人段时钟参数S1D258，对应机器人段过多报警的时间。
        1 SV unit: 10ms
        2 SV units: 18ms
        3 or more SV units: 30ms

        【SxＣ参数】 配置系统参数(机器人相关操作) ;
        例：S1CxG001：空转运行速度
        设定空转运行时的速度，用于轨迹的确认。
        单位是 0.01%。


        【RS参数】 通讯用参数用途参数 ;
        例：CPU串口通讯协议
        RS000=2: Basic 协议;
        RS000=3: FC1 协议

        【CIO参数】 配置机器人输入输出 ;
        例：CIO000=5：代表了本控制柜安装5*8=40点是输入输出模块


        【RCD参数】 机器人匹配定义参数;
        例1：RCD002=1 表示 加减速补偿控制
        例2：RCD003=1 表示 高速加减速控制

        【AxP参数】 为机器人应用用途参数
        AxP000=0 弧焊
        AxP000=1 搬运
        AxP000=7 通用
        AxP000=9 点焊

        【SxE参数】 为机器人应用用途参数
        例：SXE21 表示 模拟量转换成数字量的斜率


        机器人参数简介
        【SVCxB参数】整流器参数
        【RCxG参数】定义系统【机器人机种类型】参数；
        【ROxG参数】定义系统【机器人坐标原点】参数;
        【SVxG参数】配置系统机器人的伺服参数;
        【SVMxG参数】配置系统机器人的【伺服电机】参数;
        【SVPxG参数】配置系统机器人的伺服功率模块参数;
        【S1CxG参数】配置系统机器人的匹配参数;
        【AMCxG参数】配置系统机器人的动作控制参数;
        【MFxG参数】定义机器人运动功能参数;
        【SVD参数】定义机器人
        【SVSxB参数】配置系统机器人的伺服包参数;


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