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再现中的位置修改功能 (PAM 功能：Position Adjustment Manual) ，可在查看安川机器人动作状况的同时，在不停止安川机器人的情况下，通过简单的操作，对位置等进行修改。
在示教模式下或再现模式下，都可进行修改。
可对以下数据进行修改。
• 示教位置（位置）
• 示教位置（姿势角度）
• 动作速度
• 定位等级
修改数据的输入范围如下：
操作方法
修改数据的设定
1. 选择主菜单中的【程序内容】
2. 选择【程序内容】– 显示程序内容画面（示教模式）或再现画面（再现模式）。
3. 选择菜单中的【实用工具】
4. 选择【PAM】 – 显示PAM功能画面。
5. 修改数据的设定– 设定各个修改数据。
– ①修改程序设定目标程序的名称。移动光标，按下［选择］，显示程序一览画面。移动光标到目标程序上，按下［选择］，修改程序设定。
– ②修改状态显示PAM的修改状态。“未完”表示修改未执行，“完成”表示修改已执行完成。
– ③输入坐标设定目标修改坐标。将光标移动到此，按下［选择］，显示选择对话框。移动光标到目标设定坐标系上，按下［选择］，输入坐标设定完成。
– ④步骤序号设定目标步骤序号。移动光标，按下［选择］，进入数值输入状态。输入步骤序号，按下［回车］，步骤序号设定完成。
– ⑤修改量X、Y、Z设定目标坐标的X方向、Y方向、Z方向的增量。移动光标到目标修改数据上，按下［选择］，进入数值输入状态。输入数值，按下［回车］，修改数据设定完成。
– ⑥修改量 Rx、Ry、Rz设定目标姿势角度 Rx 方向、Ry 方向、Rz 方向的增量。移动光标到目标修改数据上，按下［选择］，进入数值输入状态。输入数值，按下［回车］，修改数据设定完成。
– ⑦修改量Ｖ设定速度的增量。移动光标，按下［选择］，进入数值输入状态。输入数值，按下［回车］，修改数据设定完成。
– ⑧ PL 在目标程序里，④设定步骤中有定位等级时会显示。此时，可更改其数据。无定位等级时，会显示“－”。此时无法设定。更改定位等级时，移动光标到此处，按下［选择］，输入数值，按下［回车］。
执行修改
1. 点击【完成】– 显示确认对话框。
2. 选择“是”– 在示教模式下，可立即执行程序修改。再现模式下。则会在执行程序NOP时执行修改。– 程序修改完成后，将清空PAM功能画面中设定的数据。但是，在修改位置时，若有步骤软限位超程，会发生错误，并且在画面中，该超程步骤的数据不会被删除。
中止执行
在再现模式下，处于等待修改状态时，PAM功能画面中会显示“中止”。点击中止后，修改处理中止。另外，在执行修改前，若出现以下状况，处理将自动中止。
•模式被切换时。•发生警报时。•切断电源时。
清除数据
错误设定修改量，或某步骤无需再修改时，可删除整行的数据。1. 移动光标到要删除数据的步骤。
1. 移动光标到要删除数据的步骤
2. 选择菜单中的【编辑】
3. 选择【行清楚】– 清楚整行的数据。
复制数据
当设定的数据和已输入的某行数据相同时，请进行以下操作。
1. 移动光标选中要复制的一行
2. 选择菜单中的【编辑】– 显示下拉菜单。
3. 选择【行复制】
4. 移动光标到目标行
5. 选择菜单中的【编辑】
6. 选择【行粘贴】– 复制修改量X ～PL 的数据到粘贴。– 但是，粘贴行的步骤中没有速度或PL时，则不会复制该数据。
取消修改
仅在示教模式下使用PAM功能修改位置后，也可将程序恢复到位置修改前的状态。若要进行恢复，请进行以下操作。再现模式下无法复原程序。
1. – 位置修改完成后，修改状态会变成“完成”。
2. 选择菜单中的【编辑】– 显示下拉菜单。
3. 选择［撤销］– 显示确认对话框。
4. 选择“是”– 若选择“是”，则会将程序复原到PAM修改前的状态，修改状态变成“未完”。若选择“否”，则保持修改后的状态。
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