一、并行IO的定义

       并行IO是指处理机器人控制的输入/输出信号控制，控制结构以梯形图形式控制，输入/输出控制与机器人本体的动作独立存在，并行处理。


       二、并行IO的特点

       安川机器人出厂时根据用途（焊接、喷涂、搬运等）定义好部分并形I/O功能，及用户梯形图。

       1、用户可以有效活用输入输出信号连接的插座及端子台（CN7、CN8、CN9、CN10）。

       2、可以简化输入输出相关的命令，把已经确定下来的输入输出相关的步骤作为梯形图程序登录，可以简化该部分（动作程序）的输入输出命令，节省时间。

       3、可以使安川机器人在动作过程中接收预约信号

       由于安川机器人的动作处理与输入输出处理同时执行，在动作过程中也可执行预约信号的接收。



       4、通用输入/输出介绍 



       5、外部输入控制图




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